Baseline Shifting Cancellation

[Глеб Дерзкий]

Уважаемые коллеги, пожалуйста, подскажите способы ликвидации константных смещений, медленно изменяющихся линейных/нелинейных трендов и пр. в реальном времени для предобработки сигналов инерциальных систем
Проблема также известна, как Baseline Shifting Cancellation, например, здесь
https://www.analog.com/en/analog-dialog ... ensor.html

Спасибо!

[Бахурин Сергей]

Если однократно (по одной длинной реализации данных), то https://habr.com/ru/post/448848/
Если надо постоянно удалять (данные поступают непрерывно), то так или иначе задача сводится к построению фильтра верхних частот. Вопрос в близосте информационной компоненты к нулевой частоте.

[Глеб Дерзкий]

Информационная компонента близка нулевой частоте
Движения подобны маятникам Фуко. Период от единиц секунд, до нескольких десятков секунд
Диапазон можно дробить на более узкие полосы, если в этом есть необходимость, например, 1...5 секунд, 5...10 секунд, и т.д. до 25...30 секунд
Дважды интегрируем ускорение, целевая задача
Да, пробовали фильтры высоких частот, результат пока неудовлетворительный
Нештатные "быстрые движения" вызывают паразитную динамику фильтра с успокоением около получаса...
И, кроме того, появляется фазовый сдвиг/опережение "group delay" до нескольких секунд, и эта величина существенно нелинейна в частотном диапазоне для фильтров Чебышева
-----
Известны ли алгоритмы для быстрого успокоения паразитной динамики?
И способы удержания постоянства фазовой задержки?

[Бахурин Сергей]

Не совсем понятно между паразитными и полезными сигналами есть разница? Как понять это тренд надо убрать а это сигнал оставить, если все одинаково близкотк нулевой частоте.

[Глеб Дерзкий]

Для простоты, пусть целевая задача -ликвидация константного смещения
Остальное в силе, интегрировать с константой нельзя, тем более дважды, интегралы неограниченно увеличиваются спустя весьма малое время

[IgorV]

Калибровать перед каждым рейсом, как делают на квадриках. Если движение проходит через какие-то неподвижные точки - иметь датчик прохождения контрольных точек и калиброваться каждый раз.

[Глеб Дерзкий]

Калибровку проводим, в момент установки прибора
Движения в рабочем режиме безостановочны и непрерывны длительное время, останавливаться и калибровать чаще не представляется возможным
Озвученные проблемы актуальны
-----
Решаю задачу компенсации фазового сдвига/опережения существующих фильтров высоких частот, и задачу синтеза фильтров с заданным/постоянным фазовым сдвигом
Поделитесь опытом, если Вам известны реализации компенсации и синтеза фильтров